在伺服速度控制模式下遇到电机完全无动作的问题，这是现场最常见的故障之一，90% 的原因集中在使能信号未触发、速度指令未给到、参数模式选错、接线错误这四点。以下是按「从易到难、现场可直接操作」的排查流程，适配台达、安川、三菱、松下等主流伺服品牌。
一、先确认核心前提（避免基础错误）
首先明确：伺服速度控制（Speed Mode）的核心逻辑是「驱动器接收使能信号 + 速度指令信号→输出对应转速」，缺一不可。先快速验证：
驱动器无报警（ALM 灯不亮）→ 排除硬件故障；
模式已切到速度控制（参数已设）→ 不是位置 / 转矩模式；
电机未抱闸（抱闸需单独断电）→ 机械卡阻先排除。
二、Step 1：硬件层排查（80% 故障在这里）
1. 电源与使能（最核心！没使能绝对不动）
表格
| 检查项 | 操作方法 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 驱动器主电源 | 测 L1/L2/L3（三相）或 L1/L2（单相）电压，是否 220V/380V 正常 | 电源缺相→检查空开 / 电源线；电压过低→稳压 |
| 控制电源（24V） | 测驱动器 CN1 接口的 24V/GND，电压≥21.6V | 24V 电源故障→更换；接线松动→重新压接 |
| 使能信号（SON） | 用万用表测 SON 端子（如台达 CN1-19/20，安川 CN1-12/13），需为闭合 / 高电平 | 使能信号未给→PLC 输出点故障 / 接线断→重新接线；急停 / 限位串在使能回路→解除急停 / 限位 |
2. 速度指令接线（模拟量 / 脉冲，指令没到就不动）
速度控制的指令分「模拟量（0-10V/4-20mA）」和「脉冲频率」两种，先确认你的类型：
（1）模拟量速度指令（最常用，0-10V 对应 0-3000rpm）
表格
| 检查项 | 操作方法 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 接线是否正确 | 指令信号（VI）→ 驱动器 CN1-VI，GND→CN1-GND | VI/GND 接反→调换；信号线断→测通断 |
| 指令电压是否有效 | 用万用表测 VI-GND，是否有 0-10V 电压（比如给 5V 对应 1500rpm） | 电压为 0→PLC 模拟量输出故障 / 参数设为 “脉冲指令”→切换指令来源 |
| 屏蔽层接地 | 模拟量线用双绞屏蔽线，单端接地（驱动器侧） | 屏蔽层未接地→干扰导致指令丢失→重新接地 |
（2）脉冲频率速度指令（少用，脉冲频率对应转速）
表格
| 检查项 | 操作方法 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 脉冲接线 | 脉冲（PUL）/ 方向（DIR）→ 驱动器对应端子 | 接线松动→重新插紧；正负接反→调换 |
| 脉冲是否输出 | 用示波器 / 驱动器监控，是否有脉冲频率（如 10KHz 对应 1000rpm） | 无脉冲→PLC 脉冲输出故障 / 参数未设→检查 PLC 程序 |
3. 机械与抱闸（不是控制问题，但会 “看起来不动”）
电机抱闸：抱闸需单独接 24V 电源，未断电则电机抱死→检查抱闸接线，确保抱闸释放；
机械卡阻：断电后手动盘动电机轴，是否顺畅→卡阻→清理导轨 / 丝杠，润滑轴承。
三、Step 2：参数层排查（模式错 / 限制错，指令无效）
1. 核心参数（主流品牌示例，必核对）
表格
| 品牌 | 速度模式参数 | 指令来源参数 | 速度限制参数 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 台达 ASDA-A3 | P1-00=2（速度控制） | P1-01=1（模拟量）/2（脉冲） | P1-30=3000（最大转速） | P1-30=0→转速被限死→改 3000 |
| 安川 Σ7 | P1-00=1（速度控制） | P1-01=0（模拟量）/1（脉冲） | P1-07=3000（最大转速） | P1-07=0→无转速输出→改 3000 |
| 三菱 MR-J4 | Pr002=2（速度控制） | Pr003=0（模拟量）/1（脉冲） | Pr020=3000（最大转速） | Pr020=0→限制转速→改 3000 |
2. 关键参数检查清单
控制模式：必须设为「速度控制」（不是位置 / 转矩）；
指令来源：和实际接线匹配（模拟量→设 “电压 / 电流”，脉冲→设 “频率”）；
速度上限：P1-30/P1-07≠0（设为电机额定转速，如 3000rpm）；
模拟量量程：0-10V 对应 0-3000rpm（台达 P2-00=10V，安川 P2-00=10V）。
四、Step 3：信号层排查（指令 / 使能有效，但驱动器没接收）
1. 监控驱动器内部参数（最快定位）
通过驱动器面板 / 调试软件，查看关键参数：
使能状态：显示「已使能」（SON=ON）；
速度指令值：显示非 0（比如 5V→1500rpm）；
输出转速：显示和指令匹配的数值（非 0）。
2. 常见信号问题解决
使能信号闪烁：急停 / 限位信号不稳定→更换限位开关，加固接线；
速度指令波动为 0：模拟量模块故障→更换 PLC 模拟量输出模块；
指令有值但转速为 0：参数设了「速度偏置」→清零偏置参数（台达 P2-01=0，安川 P2-01=0）。
五、Step 4：进阶排查（10% 小众故障）
1. 驱动器故障（无报警但内部故障）
重启驱动器：断电 10 秒后上电，清除临时故障；
恢复出厂参数：重新配置速度控制参数（避免参数混乱）。
2. 电机故障（线圈 / 编码器）
电机线圈：测 U/V/W 三相电阻，是否平衡→不平衡→电机损坏；
编码器：驱动器报「编码器故障」（ALM 灯闪）→更换编码器 / 重新接线。
六、典型故障案例（现场直接对照）
案例 1：使能信号未给→电机不动
现象：驱动器无报警，VI 有 5V 电压，电机不动；
原因：PLC 输出点故障，SON 端子无 24V；
解决：短接 SON 和 24V（临时测试），电机转→排查 PLC 程序 / 输出点。
案例 2：速度指令为 0→电机不动
现象：使能已给，驱动器显示转速 0；
原因：PLC 模拟量输出模块未配置，VI 电压为 0；
解决：PLC 程序中给模拟量输出赋值（如 5V），测 VI 电压→正常则电机转。
案例 3：参数设为位置模式→速度指令无效
现象：所有接线正常，指令有值，电机不动；
原因：P1-00=1（位置模式），不是速度模式；
解决：改 P1-00=2（速度模式），重启驱动器→正常。
总结
关键点回顾
速度控制无动作的核心：使能（SON）+ 有效速度指令 缺一不可；
优先排查：使能信号是否闭合、速度指令是否有电压 / 脉冲、模式参数是否正确；
快速测试：短接 SON 和 24V，手动给 VI 端子接 5V→电机转→问题在 PLC / 接线，不转→问题在驱动器 / 电机。
